一、簡介：

KRB_CNCR70機械手控制系統是基于ARM微處理器開發的嵌入式運動控制系統，分為人機交互手持器和運動控制器兩部分。手持器配備有7寸彩色液晶觸摸顯示屏以及輕觸式薄膜按鍵，從而實現便捷人性化的人機交互操作；配有急停按鈕、鑰匙開關、手搖輪、LED指示燈，能較好滿足生產控制需求。運動控制器核心控制和外圍電路采用光耦隔離，性能穩定可靠；配有4路脈沖輸出電機控制接口，頻率*高可達100K；配有CAN總線電機控制接口，采用CANopen總線協議實現多軸總線電機控制。

運動控制系統開發有全中文編程示教和調試功能，簡單易學，無需培訓，能大大提高生產效率；開發有軟限位和安全區保護功能，提高系統生產控制安全性；開發有開機單次動作示教功能，料倉動作示教功能，可適用于多種料倉工藝和復雜生產工藝環境；開發有程序拷貝功能，可通過USB接口將已示教的程序進行拷貝。

二、規格參數：

適用對象：直角坐標機械手、上下料機械手；

控制軸數：4路脈沖輸出接口（頻率*可達200K）、CAN總線多軸控制接（CANopen協議）

控制精度：0.01mm

單軸速度：2m/s

輸出接口：28路（Y0—Y27）

輸入接口：30路（X0—X29）

輸入電壓：核心控制電壓24V+，輸入接口24V+，輸出接口24V+

人機交互方式：7寸彩色液晶觸摸屏、按鍵膜

自動運行方式：自動運行、單步運行、單步調試

手動調試方式：IO調試、手動單軸調試（配有手搖輪微調功能）

參數設置功能：機械手參數設置、料倉參數設置、生產參數設置

報警歷史：可儲存20條報警信息已提供查看

加密功能：可對機械手進行超期加密鎖定